Historię Baranowa rozpoczyna rok 1544, jednakże dużo wcześniej istniała tu wieś o nazwie Laskowice, która wymieniana jest po raz pierwszy w akcie erygowania parafii w Drążgowie ("Drzazgow") w 1334 roku. Do parafii tej zostały wówczas włączone: Sobieszyn, Laskowice, Blizocin, Składów, Rudno, Pogonów, Osmolice, Sarna, Strzeżowice. W tym okresie, aż do XVI wieku Laskowice były własnością królewską.
W 1503 roku Król Aleksander nadaje wsie "Lasskouicze" i pobliską Czołnę Mikołajowi Firlejowi "w dożywotnie posiadanie". Z tą czwilą historia osady na ponad 100 lat została związana z dziejami rodu Firlejów herbu Lewart, który z czasem stał się właścicielem tych terenów. Firlejowie otrzymali z czasem królewskie przyzwolenie na lokalizacje nowych miast, których założyli kilka, a wśród nich Baranów. Został on założony na terenie, przez który wiódł szlak z Lublina, przez Kurów, do przeprawy na Wieprzu i dalej do Łukowa – ma Podlasie i do Ryk – na Mazowsze.
Król Zygmunt August18 marca 1544 roku na Sejmie Piotrkowskim król Zygmunt August zezwala Piotrowi Firlejowi – synowi Mikołaja – na założenie miasta Baranowa. Akt lokalizacji nie zachował się, ale w zapisie z 1571 roku, czytamy, że miasto zostało założone "na nowim korzeniu" przez Piotra Firleja 13 listopada 1544 roku.
Miasto otrzymało prawo magdeburskie. Ustanowiono władze municypalne z wójtem, burmistrzem i radą, w skład której wchodzili rajcy. Symbolem władz miasta był ratusz, wzmiankowany w źródłach archiwalnych już w 1574 roku. Przypuszczalnie rozległość miasta (z tzw. "rolami kmiecymi") przy lokalizacji wynosiła, według opisów statystycznych miast powiatu lubelskiego a 1861 roku 61 łanów.
Niemożliwe jest dokładne odtworzenie stosunków prawno – ustrojowych. Tendencja do stopniowego zawężania uprawnień mieszczan przez dziedzica wynikała z dążenia właściciela do całkowitego podporządkowania sobie miasta i wyciągnięcia z niego jak największych korzyści.
Jak wszystkie miasta prywatne, Baranów był zobowiązany do uiszczania powinności wobec dziedzica, jednak trudno określić jakiego były one rodzaju. Z faktu lokacji miasta na prawie magdeburskim wynika, że panowała gospodarka czynszowa i początkowo miasto płaciło dziedzicowi tylko czynsz. Inne powinności pojawiły się później. Prawdopodobnie własność nieruchomości traktowana była jako niepełna, skoro przejście gruntu na osoby trzecie wymagało zgody dziedzica.
Głównymi zajęciami mieszczan było rzemiosło, handel i rolnictwo. Uprawiano zapewne większość rzemiosł tradycyjnych. Akta XVI-wieczne wskazują na rozwinięcie się tu charakterystycznego dla Baranowa garncarstwa. W 1582 roku było tu ogółem 34 rzemieślników. Jednak przeważającą liczebnie grupę zawodową stanowili rolnicy. Ponadto już w 1546 roku istniał tu browar. Być może był on wówczas własnością miasta, skoro jeszcze w XVII wieku określany był jako "Browary Miejskie".